Force-sensorless bilateral control using piezoelectric cantilever with Nonlinearity Compensation

Yoshitomo Matsumi, Koyo Yu, Kouhei Ohnishi

研究成果: Conference contribution

4 被引用数 (Scopus)

抄録

In the research about force sensorless bilateral control using piezoelectric cantilever, nonlinearities of piezoelectric constant and creep phenomenon has not been considered in reaction force observer (RFOB). Therefore, there are room for improvement of the performance of force estimation. In this paper, piezoelectric constant and creep phenomenon are modeled based on experimental results and built into RFOB to improve the performance of reaction force estimation. The validity of proposed method is confirmed through experiments of micro-macro bilateral control between linear motor and piezoelectric cantilever.

本文言語English
ホスト出版物のタイトル2014 IEEE 13th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2014
出版社Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
ページ61-66
ページ数6
ISBN(印刷版)9781479923243
DOI
出版ステータスPublished - 2014 1月 1
イベント2014 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2014 - Yokohama, Japan
継続期間: 2014 3月 142014 3月 16

出版物シリーズ

名前International Workshop on Advanced Motion Control, AMC

Other

Other2014 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2014
国/地域Japan
CityYokohama
Period14/3/1414/3/16

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • モデリングとシミュレーション
  • コンピュータ サイエンスの応用
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Force-sensorless bilateral control using piezoelectric cantilever with Nonlinearity Compensation」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

引用スタイル