Linear parameter varying approach to a gain scheduled flexible joint robot

Toru Namerikawa, Masayuki Fujita, Fumio Matsumura

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抄録

In this paper, we present a robust control system design for a flexible-joint robot manipulator. The robot manipulator dynamics are brought to a quasi linear parameter varying (LPV) form by a state transformation. An LPV system is defined as a linear system whose dynamics depend on an exogenous variable which can be measured upon system operation. In this case, the variables are the joint angles. In a quasi-LPV form, a robust controller using μ-synthesis is designed to achieve joint angle control.

本文言語English
ページ653-656
ページ数4
出版ステータスPublished - 1996 1月 1
外部発表はい
イベントProceedings of the 1996 4th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'96. Part 1 (of 2) - Tsu, Jpn
継続期間: 1996 3月 181996 3月 21

Other

OtherProceedings of the 1996 4th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'96. Part 1 (of 2)
CityTsu, Jpn
Period96/3/1896/3/21

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • モデリングとシミュレーション
  • コンピュータ サイエンスの応用
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Linear parameter varying approach to a gain scheduled flexible joint robot」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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